Van de Panne, “Generalized biped walking control,” ACM Transactions On Graphics (TOG), vol. van Prooijen, “Real-time motion retargeting to highly varied user-created morphologies,” ACM Transactions on Graphics (TOG), vol. Paul, Robot manipulators: mathematics, programming, and control: the computer control of robot manipulators. Universidad Nacional de Colombia - Sede Bogotá Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombiaĭepartamento de Ingeniería de Sistemas e Industrial Magíster en Ingeniería - Ingeniería de Sistemas y Computación Método de cinemática inversa en tiempo real basado en FABRIK para estructuras altamente restrictasīogotá - Ingeniería - Maestría en Ingeniería - Ingeniería de Sistemas y Computación (Text taken from source)Ħ20 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería Obtained results suggest that the proposed approach is able to solve IK in real time for complex arbitrary articulated bodies and outperforms other tested heuristics regarding accuracy, The introduced heuristic steps and is able to deal with orientation constraints, deadlock issues, target orientations and articulated bodies with multiple end effectors. It is also introduced a Generic Heuristic algorithm (GHIK) that solves IK iteratively using
(CCD), Triangulation (TIK) and Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK), focusing on the last one due to its visual smoothness. Widely known IK heuristic algorithms best properties, such as Cyclic Coordinate Descent Together in order to generate accurate and visually smooth results. This thesis introduces a novel Inverse Kinematics (IK) method for highly constrained articulated bodies via real time heuristic steps, given in orientation space, that may be coupled Los resultados obtenidos muestran que la aproximación descrita puede aplicarse en tiempo real sobre estructuras arbitrarias complejas y que su desempeño en términos de precisión, escalabilidad y suavidad visual, es superior al obtenido por otras heurísticas en estado del arte. Estos pasos buscan aprovechar las mejores propiedades de tres de los algoritmos heurísticos más relevantes en el estado del arte: Cyclic Coordinate Descent (CCD), Triangulation (TIK) y Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK), prestando mayor interés en este último dado su correcto desempeño en términos de suavidad visual.Īdicionalmente, se introduce el algoritmo Generic Heuristic Inverse Kinematics (GHIK) encargado de aplicar los pasos propuestos de forma iterativa, garantizar el cumplimiento de las restricciones rotacionales y evitar situaciones de estancamiento además, es capaz de trabajar con objetivos orientacionales y estructuras articuladas con múltiples efectores finales.
Este trabajo introduce un método de cinemática inversa en tiempo real para estructuras altamente restrictas mediante el uso de pasos heurísticos, definidos en el espacio de las orientaciones, que pueden acoplarse para producir resultados precisos y movimientos suaves.